Joseph H. Pilates wurde 1883 in Mönchengladbach bei Düsseldorf geboren.

Ab 1912 hielt sich „Joe“ Pilates in England auf, wo er als Darsteller und Boxer aufgetreten sein soll. Im Jahr 1914, während des Ersten Weltkrieges, wurde er zusammen mit anderen Deutschen interniert. In dieser Zeit begann er damit, sein Übungsprogramm an Mitgefangenen zu unterrichten. Das heutige „Matwork“ (Bodenübungen) fand hier seinen Ursprung. Er nannte sein Bewegungssystem „Contrology”. Sein Fitnessprogramm soll derart erfolgreich gewesen sein, dass keiner seiner Schützlinge von der Spanischen Influenza, die 1918 Tausenden von Menschen das Leben kostete, betroffen war. Später wurde er in ein anderes Camp versetzt, wo er in der Krankenabteilung arbeitete. Verletzte und Kranke aus dem Camp waren „seine ersten Patienten”. Pilates soll dort mit Bettfedern experimentiert haben, um Bewegungen mit Widerstand zu kreieren. Nach dem Kriegsende kehrte Joe 1919 nach Deutschland zurück und entwickelte sein Bewegungssystem weiter. Er arbeitete mit Klienten und unterrichtete Selbstverteidigung sowie Ausdauertraining bei der Polizei.

1926 emigrierte Joe Pilates nach Amerika. Während der Reise traf er seine zukünftige Lebensgefährtin Clara, eine Krankenschwester. Gemeinsam liessen sie sich in New York nieder und eröffneten 1929 ihr erstes Studio an der 939 Eighth Avenue – eine Lokalität, die sie sich mit dem New York City Ballet teilten.

Bis Anfang 1960 waren viele Tänzerinnen und Tänzer dieser Company Klienten von Joe und Clara. Auch der berühmte Choreograf George Balanchine studierte bei Joe und lud ihn ein, mit seinem jungen Ensemble zu arbeiten. Nun begannen auch Athleten, Schauspielerinnen und die breite Öffentlichkeit, von der Pilatesmethode zu profitieren.

Obwohl Joe Pilates heute als Hauptfigur und Erfinder der Methode gilt, war der Einfluss seiner Lebensgefährtin Clara sehr prägend und wichtig. Ihr sanfter Umgang mit verletzten und kranken Klienten sowie ihre Modifikationen der Übungen und Konzepte sollen sich heute noch in der Methode wiederspiegeln. Ihr verdanken wir vermutlich, dass sich die Pilatesmethode auch zur Prävention vieler Bewegungs- und Gesundheitsprobleme eignet – egal, auf welchem Niveau.

Joe und Clara unterrichteten die Methode bis in die 60er-Jahre. Einige ihrer Schüler wurden zu Lehrern ausgebildet. Diese Generation der „Pilates Elders“ trug massgeblich dazu bei, dass sich die Methode in den USA und in Europa rasant weiterverbreitete.
Joe schrieb zwei Bücher über seine Ideen zu Gesundheit und Bewegung: Im Jahr 1934 erschien „Your Health“, 1945 folgte „Return to Life“. Auch im hohen Alter arbeitete Joseph Pilates voller Hingabe an seiner Methode, bis er 1967 verstarb. Clara unterrichtete bis 1971 weiter und starb im Jahr 1976.